برد GPS و IMU مویک مینی 2

 

برد GPS و IMU هلیشات مویک مینی بصورت یکپارچه به یکدیگر متصل می باشد  که در ادامه به توضیح وظایف هر کدام می پردازیم:

برد GPS

GPS مخفف کلمه Ground Position System به معنی سیستم مقعیت یاب زمینی می باشد که هر لحظه محل دقیق هلیشات را

نسبت به زمین بیان می کند.

اما شاید   این سوال در ذهنتان بوجود آمده باشد که نحوه عملکرد این سیستم چگونه است ؟اگر با ما در ادامه همراه باشید مطمئنن جواب سوالتان را

در یافت میکنید.

 

ماهواره‌های جی پی اس ( GPS Satellites)

۲۴ ماهواره جی پی اس در مدارهایی بفاصله ۲۴۰۰۰ هزار مایل از سطح دریا گردش می‌کنند. هر ماهواره دقیقا طی ۱۲ ساعت یک دور کامل

به دور زمین می‌‌گردد. سرعت هر یک ۷۰۰۰ مایل بر ساعت است. این ماهواره‌ها نیروی خود را از خورشید تامین می‌کنند.

همچنین باتری‌هایی نیز برای زمان های خورشید گرفتگی و یا مواقعی که در سایه زمین حرکت می‌کنند به همراه دارند.

راکت های کوچکی نیز ماهواره‌ها را در مسیر صحیح نگاه می‌دارد. به این ماهواره‌ها NAVSTAR  نیز گفته می‌شود.

در اینجا به برخی از مشخصه‌های جالب این سیستم اشاره می‌‌کنیم:

•  اولین ماهواره جی پی اس در سال ۱۹۷۸ یعنی در مدار زمین قرار گرفت.
•  در سال ۱۹۹۴ شبکه ۲۴ عددی NAVSTAR تکمیل گردید.
•  عمر هر ماهواره حدود ۱۰ سال است که پس از آن جایگزین می‌گردد.
•  هر ماهواره حدود ۱۰۰۰ کیلوگرم وزن دارد و طول باتری‌های خورشیدی آن ۵.۵ متر می باشد.
•  انرژی مصرفی هر ماهواره، کمتر از ۵۰ وات است.

 

این ماهواره ها سیگنال هایی جهت “محاسبه نقاط” ارسال می کنند. این دو نوع اطلاعات عبارتند از:

1- اطلاعات تقویم نجومی مربوط به موقعیت تقویمی ماهواره ها می باشد با دریافت این اطلاعات سیستم گیرنده GPS

ماهواره‌هایی که بهترین اطلاعات را ارسال می کنند تشخیص می دهد و انتخاب می کند (از نظر موقعیت هندسی).

2- اطلاعات جدول نجومی برای عملیات ناوبری استفاده می شود و بسیار دقیق است این جداول نیز حاوی مختصات مکانی

دقیق ماهواره ای GPS و زمان ساعت ماهواره ها می‌باشد.

 

جی پی اس چگونه کار می‌کند؟

ماهواره‌های این سیستم، در مدارهای دقیق هر روز ۲ بار به دور زمین می‌‌گردند و اطلاعاتی را به زمین مخابره می‌کنند.

گیرنده‌های جی پی اس این اطلاعات را دریافت کرده و با انجام محاسبات هندسی، محل دقیق گیرنده را نسبت به زمین

محاسبه می‌کنند. در واقع گیرنده، زمان ارسال سیگنال از ماهواره را با زمان دریافت آن مقایسه می‌‌کند. از اختلاف این دو زمان،

فاصله گیرنده از ماهواره تعیین می‌‌گردد. این عمل را با داده‌های دریافتی از چند ماهواره دیگر تکرار می‌کند و بدین ترتیب محل

دقیق گیرنده را با تقریب ناچیز معین می‌‌کند.

 

گیرنده به دریافت اطلاعات هم زمان از حداقل ۳ ماهواره برای محاسبه ۲ بعدی و یافتن طول و عرض جغرافیایی، و همچنین

دریافت اطلاعات از حداقل ۴ ماهواره، برای یافتن مختصات سه بعدی نیازمند است.

امیدوارم با مطالعه این بخش یک دیدی نسبت بخه نحوه عملکرد GPS پرنده تان پیدا کرده باشید.

برد IMU

IMU مخفف Inertial Measurement Unit  به معنای واحد اندازه گیری داخلی میباشد .

در واقع IMU یک سنسور الکتریکی است که وظیفه تشخیص و اندازه گیری جهت،نیروی گرانش

و سرعت مولتی روتور است

بطور کلی یک دستگاه اندازه گیری داخلی از سه شناخته شده با نام های ژیرسکوپ(gyroscopes)،

شتاب سنج(accelerometers) و مغناطیس سنج (Magnetometer) تشکیل شده است.

• ژیرسکوپ وطیفه اندازه گیری سرعت های زاویه ای را دارد که با اندازه گیری مقدار
• خطا سعی در Stable کردن کوادکوپتر دارد.
• شتاب سنج وظیفه اندازه گیری شتاب و نیروی سیستم های متحرک دارد.
• مغناطیس سنج نیز وطیفه تشخیص جهات جغرافیایی نظیر شرق و غرب و… را دارد.

 

در کل برای هلیشات ها دارای 4 کالیبره داریم که برای اطمینان لازم است این کالیبره ها حتماً انجام شود:

• کالیبره رادیو کنترل: برای کالیبره نمودن رادیو کنترل نیازی به روشن نمودن هلیشات نمی باشد و فقط کافی

است که ریموت کنترل را از طریق کابل به گوشی خود متصل نمود و سپس به قسمت تنطیمات بروید و ریموت را کالیبره

نمایید.کالیبره نمودن رادیو کنترل کار بسیار آسانی بوده   که خودنرمافزار DJI GO، DJI GO4،DJI FLY تک تک مراحل را

به کاربر میگوید.

• کالیبره نمودن گیمبال:برای کالیبره نمودن گیمبال باید هلیشات روشن شود سپس ریموت منترل را به تلفن هوشمند

خود متصل نمایید و سپس وارد نرمافزار مربوطه شوید واز قسمت تنظیمات وارد Gimbal شده و گزینه کالیبره را بزنید.

• کالیبره نمودن Sensor Vision:برای کالیبره نمودن سنسور ویژن نیاز به لپ تاب می باشد که باید نرمافزار Dji assistant  را

بروی آن نصب نمود وسپس وارد محیط کار نرم افزار شوید سپس کابل Micro USB یا type C را به هلیشات خود متصل نمایید

سپس هلیشات را روشن نموده و بعد از روشن شده کابل را به پورت USB لپ تاب متصل نمایید حال با انجام این مراحل وارد

نرمافزار شدید، سپس ازtab سمت چپ نرم افزار قسمت Calibration را بزنید و طبق الگوی پیش فرض خود نرم افزار پیش بروید

و بعد از اتمام کالیبراسیون از نرم  افزارخارج شده  سپس پرنده را خاموش کنید و کابل را جدا نمایید.

• کالیبراسیون Compass  و IMU: توصیه می شود همیشه قبل از پرواز از وضعیت Compass و IMU هلیشات خود آگاهی

پیدا کنید در صورت نامناسب بودن وضعیت قبل از پرواز آن را کالیبرسیون نمایید.

 

**برد GPS مویک مینی و مویک مینی2 شبیه به هم می باشد لذا میتوانید از برد Mavic Mini بجای Mavic Mini 2  استفاده نمایید.

 

در صورت خراب شدن برد GPS و IMU کوادکوپترتان میتوانید این محصول را از فروشگاه دکتر دی جی ای تهیه نمایید و اگر اطلاعات

کافی در زمینه تعویض آن ندارید میتوانید کار خودر ا به متخصصان و مهندیسین دکتر دی جی ای بسپارید .